技术路线抉择背后：哈啰Robotaxi为何选择端到端+扩散模型

2015年，当我第一次接触自动驾驶测试时，行业能选用的硬件少得可怜。彼时团队只能依赖林肯MKZ这款燃油车——不是因为性能出色，而是它是为数不多能提供信号控制接口的车型。

这个细节折射出早期自动驾驶的窘境：产业链几乎从零起步，激光雷达售价数十万、工控机算力捉襟见肘、传感器融合方案更是遥不可及。而今天，这些障碍正在被逐一扫清。

产业链成熟带来的后发窗口

2025年，新能源汽车产业的爆发彻底改变了游戏规则。机械式激光雷达从实验室走向车规级量产，售价从数十万跌至数千元。英伟达Orin芯片将单车算力提升至2000TOPS以上，过去需要整个机柜承载的算力平台，如今被一颗芯片取代。

哈啰自动驾驶联合创始人于乾坤直言：“现在智驾领域的算力、硬件条件，是我十年前想都不敢想的。”当产业链完成了从无到有、从贵到廉的蜕变，后发者的入场成本被大幅压缩。哈啰选择在此时入局，正是瞄准了这个窗口期。

端到端+扩散模型的技术押注

后发优势不仅体现在硬件层面，更体现在技术路径的选择上。当传统L4玩家仍在分模块方案中反复优化时，哈啰直接选择了端到端+扩散模型的新路线。

传统分模块方案将感知、规划、控制拆分为独立环节，每个模块的误差会累积传递，且模块间的信息传递存在延迟。端到端方案将多传感器输入直接映射为车辆控制指令，减少中间环节的割裂与损耗。

在模型选择上，哈啰采用扩散模型而非自回归模型。自回归模型假设每个场景存在“单一最优解”，而扩散模型能够将老司机在同一场景下的多模态轨迹全部纳入训练。这意味着系统不再追求唯一的标准答案，而是学习并适配多样化的驾驶风格。

于乾坤的判断是：“扩散模型是一个值得关注的新方向。我们不会重复走老路。”

数据闭环与算力补位

端到端模型的训练依赖于高质量数据。哈啰的网约车业务每天产生千万公里级的驾驶里程，相比私家车的“两点一线”，网约车数据的多样性和量级都更优。

算力层面，哈啰与阿里云达成合作，预计2025年底获取300万条高质量数据，2026年扩展至1000万条。这为端到端模型的持续迭代提供了数据基础。

前装量产的工程落地

技术路线确定后，工程落地能力成为关键。哈啰首款前装量产Robotaxi车型HR1采用双域控设计，合并算力超过2200TOPS。360度感知系统整合激光雷达、相机、弹性波阵列和舱内OMS相机，强化结构与乘客安全监测。

冗余设计贯穿整车：双组合惯导定位、双执行器底盘、双电源系统，确保极端工况下的安全兜底。定制化双卡双通5GTBOX则保证了高可靠的车云连接。

与后装改制模式不同，前装量产在生产环节就将传感器和控制单元装配到位，避免额外的拆装成本。依托主机厂供应链，零部件采购成本大幅压缩，车辆一致性和稳定性也更有保障。

竞争本质的重新理解

哈啰将Robotaxi定位为“出行模式的升级”，而非“技术炫技”。杨磊强调：“Robotaxi的本质还是一门出行生意。”

这意味着技术只是基础，真正拉开差距的是运营能力。哈啰计划将Robotaxi调度逻辑与共享单车运营经验结合，每辆车划入区域、明确到人。同时，车效优化会精细到空调开关等日常细节——空驶时自动关闭、接单后迅速恢复温度，这看似琐碎的开支优化，累积起来就是可观的毛利。

哈啰为自己设定了清晰的时间表：2026年SOP量产，2027年部署超5万辆Robotaxi车型，覆盖超10个城市并选择一个海外市场率先落地。这场耐力赛中，哈啰选择轻装上阵，用后发优势换取时间窗口，用运营能力构建长期壁垒。